Es necesario instalar el paquete libnotify-bin. Posteriormente, este es el comando que hace la magia (atención con las comillas):
notify-send test "`cat /home/user/Dropbox/todolist`" -i /usr/share/icons/Faenza/apps/scalable/alacarte.svg
Lo ponemos al arrancar el sistema o como una tarea en el crontab.